1. 激光雷达

2. 毫米波雷达

3. 超声波雷达

4. 摄像头

5. 组合导航

6. 计算单元

7. 车辆演示系统

该智能传感器装配调试台架用于理论教学、实训及考核，台架通过部署毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航实现智能传感器的原理介绍、结构展示、装配、故障诊断、数据检测及考核功能。包含毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航，配套软件，仪器仪表工具以及其他配套模块等。

1）激光雷达部分：

1. 通过上位机软件设置激光雷达参数；

2. 可以通过软件设置激光雷达的外部参数进行标定；

3. 通过激光雷达感知算法控件，通过调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离；

4. 设置安全区域；

5. 多种数据源输入；

6. 提供Linux环境下激光雷达配置软件。

2）摄像头部分：

1. 通过软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；可加载不同的标定文件，观察摄像头的畸变矫正效果；

2. 提供目标识别算法和车道线识别算法；

3. 多种数据源输入；

3）毫米波部分：

1. 系统提供人机友好交流界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果；      

2. 可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据；  

3. 可以设置毫米波雷在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可通过ROI区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。

4）超声波雷达部分：

1. 通过发送不同指令，超声波模块可返回不同探测模式的数据，可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。

5）组合惯导部分：

1. 进行组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据，可对定位误差设置、解析定位误差、校准定位精度；

2. 设备具备RTK差分定位功能，可进行RTK差分定位系统原理教学实训；具备双RTK天线，进行相关定向实训。

6）感知融合：

设备具备感知融合功能，通过激光雷达和摄像头的联合标定，实现感知融合结果输出，并在界面上显示。

7）线控台架可与决策规划仿真台架联动。联动状态下可实现以下功能：

将决策规划仿真台架的传感器数据作为传感器台架算法软件的数据源，对决策规划仿真台架行驶环境数据进行处理，便于更直观的观察各种算法的输出结果，进行传感器相关教学。

8）具备考核功能：

1. 学生根据实训项目，对传感器进行标定和参数输入，输入的参数将与正确值比对。设置正确，车辆演示系统将控制车轮转动，模拟行驶情况；设置错误，车轮转动将无法转动，并有弹窗提示。

可设置不同参数，对应演示系统有不同动作和反馈，实现仿真演示效果。